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    呼和浩特無人機培訓無人機飛控系統組成及作用

    發布日期:2018-12-20 作者: 點擊:

    呼和浩特無人機培訓無人機飛控系統組成及作用

    呼和浩特無人機培訓IMU慣性測量單元

    呼和浩特無人機培訓現在的飛控內部使用的都是由三軸陀螺儀,三軸加速度計,三軸地磁傳感器和氣壓計組成的一個IMU,也稱慣性測量單元。呼和浩特無人機培訓那么什么是三軸陀螺儀,什么是三軸加速度計,什么是三軸地磁傳感器呢,什么是氣壓計呢?它們在飛機上起到的是什么作用呢,這三軸又是哪三個軸呢?

    三軸陀螺儀,三軸加速度計,三軸地磁傳感器中的三軸指的就是飛機左右,呼和浩特無人機培訓前后垂直方向上下這三個軸,一般都用XYZ來代表。左右方向在飛機中叫做橫滾,前后方向在飛機中叫做俯仰,垂直方向就是Z軸。陀螺都知道,小時候基本上都玩過,在不轉動的情況下它很難站在地上,只有轉動起來了,它才會站立在地上,或者說自行車,輪子越大越重的車子就越穩定,轉彎的時候明顯能夠感覺到一股阻力,這就是陀螺效應,根據陀螺效應,聰明的人們發明出的陀螺儀。最早的陀螺儀是一個高速旋轉的陀螺,通過三個靈活的軸將這個陀螺固定在一個框架中,無論外部框架怎么轉動,中間高速旋轉的陀螺始終保持一個姿態。通過三個軸上的傳感器就能夠計算出外部框架旋轉的度數等數據。

    由于成本高,機械結構的復雜,現在都被電子陀螺儀代替,呼和浩特航拍培訓電子陀螺儀的優勢就是成本低,體積小重量輕,只有幾克重,穩定性還有精度都比機械陀螺高。說道這,大家也就明白陀螺儀在飛控中起到的作用了吧,它就是測量XYZ三個軸的傾角的。

    那么三軸加速度計時干什么的呢?呼和浩特無人機培訓剛剛說道三軸陀螺儀就是XYZ三個軸,現在不用說也就明白三軸加速度計也是XYZ三個軸。當我們開車起步的一瞬間就會感到背后有一股推力,這股推力呢就是加速度,加速度是速度變化量與發生這一變化時間的比值,是描述物體變化快慢的物理量,米每二次方秒,例如一輛車在停止狀態下,它的加速度是0,起步后,從每秒0米到每秒10米,用時10秒,這就是這輛車的加速度,如果車速每秒10米的速度行駛,它的加速度就是0,同樣,用10秒的時間減速,從每秒10米減速到每秒5米,呼和浩特無人機培訓那么它的加速就是負數。三軸加速度計就是測量飛機XYZ三個軸的加速度。

    我們日常出行都是根據路標或記憶來尋找自己的面向的,呼和浩特無人機培訓地磁傳感器就是感知地磁的,就是一個電子指南針,它可以讓飛機知道自己的飛行朝向,機頭朝向,找到任務位置和家的位置。氣壓計呢就是測量當前位置的大氣壓,都知道高度越高,氣壓越低,這就是人到高原之后為什么會有高原反應了,氣壓計是通過測量不同位置的氣壓,呼和浩特無人機培訓計算壓差獲得到當前的高度,這就是整個IMU慣性測量單元,它在飛機中起到的作用就是感知飛機姿態的變化,例如飛機當前是前傾還是左右傾斜,呼和浩特無人機培訓機頭朝向、高度等最基本的姿態數據,那么這些數據在飛控中起到的作用是什么呢?

    呼和浩特無人機培訓飛控最基本的功能控制一架飛機在空中飛行時的平衡,是由IMU測量,呼和浩特無人機植保培訓感知飛機當前的傾角數據通過編譯器編譯成電子信號,將這個信號通過信號新時時傳輸給飛控內部的單片機,單片機負責的是運算,根據飛機當前的數據,計算出一個補償方向,補償角,然后將這個補償數據編譯成電子信號,呼和浩特無人機培訓傳輸給舵機或電機,電機或舵機在去執行命令,完成補償動作,然后傳感器感知到飛機平穩了,將實時數據再次給單片機,單片機會停止補償信號,這就形成了一個循環,大部分飛控基本上都是10HZ的內循環,也就是1秒刷新十次。


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